今天在這里討論一下機(jī)器視覺(jué)三維軟件開(kāi)發(fā)方面的介紹，由于今年團(tuán)隊(duì)需要做機(jī)器視覺(jué)三維軟件，其中涉及到三維顯示部分，在這里也預(yù)言過(guò)幾個(gè)方案，最終使用了Qt OSG方案來(lái)做。

在機(jī)器視覺(jué)三維軟件開(kāi)源軟件中，不得不提 CloudCompare，MeshLab兩個(gè)開(kāi)源庫(kù)，都是使用Qt opengl來(lái)實(shí)現(xiàn)三維交互，下文把CloudCompare簡(jiǎn)稱(chēng)CC。

CC

MeshLab

源碼直接git clone URL 下來(lái)。

CC

CC有強(qiáng)大的點(diǎn)云處理功能，封裝了OpenGL部分，CC定義了比較復(fù)雜的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，自己看過(guò)一段時(shí)間源碼，說(shuō)實(shí)話(huà)沒(méi)看懂，只是獨(dú)立了渲染顯示那部分， CC的顯示在交互不復(fù)雜的情況下，比較好獨(dú)立出來(lái)，直接顯示三維數(shù)據(jù)即可，如果是你的應(yīng)用軟件有較多的交互，比如選擇對(duì)象，對(duì)象操作，面片化等操作，你就很難獨(dú)立出來(lái)了，復(fù)雜的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，你加著加著你寫(xiě)的軟件就改成了CC一樣了，很難做成自己想要的風(fēng)格，所以放棄了這個(gè)想法。

MeshLab

MeshLab以前使用過(guò)，只是會(huì)簡(jiǎn)單的操作，數(shù)學(xué)庫(kù)vcglib里面封裝了三角網(wǎng)格、四面體的控制處理以及封裝了OpenGL顯示部分，功能很強(qiáng)大， MeshLab是調(diào)用了vcglib的核心庫(kù)實(shí)現(xiàn)，源碼也看過(guò)一段時(shí)間，學(xué)習(xí)了一部分精華，目前沒(méi)有完全看懂，未來(lái)的時(shí)間會(huì)繼續(xù)研究，三維顯示部分有用過(guò)vcglib里面一些。

CC跟MeshLab跟我的應(yīng)用有較大的差異，我的應(yīng)用是需要顯示三維對(duì)象，能夠?qū)θS對(duì)象進(jìn)行選擇、操作、面片化等，直接使用CC和MeshLab比較難剝離數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，就放棄了。

選擇Osg

為什么要選擇Osg，因?yàn)镺sg封裝了Opengl的所有功能，OsgEarth就是通過(guò)OSG開(kāi)發(fā)的一個(gè)地圖應(yīng)用，做地圖開(kāi)發(fā)的朋友應(yīng)該都很熟悉，有興趣的朋友可以看看。

我這邊使用OSG來(lái)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)我的應(yīng)用，就相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單了，對(duì)象顯示、對(duì)象選擇、面片化等。

osgEarth

osgEarth

快速入門(mén)Opengl

想快速學(xué)習(xí)入門(mén)opengl的朋友可以去learnOpenGL學(xué)習(xí)，做三維軟件開(kāi)發(fā)，需要對(duì)OpenGL有一定的理解以及矩陣的操作。

快速入門(mén)Opengl

FreeCAD

這也是一個(gè)三維CAD開(kāi)源庫(kù)，我對(duì)他無(wú)可奈何，不是專(zhuān)業(yè)做軟件開(kāi)發(fā)，看不懂，沒(méi)有過(guò)多的研究，看了軟件執(zhí)行目錄，boost、pcl、vtk、MKL、tbb等大名鼎鼎的庫(kù)，如果有精力研究，這個(gè)開(kāi)源軟件肯定會(huì)學(xué)到不少東西！足以見(jiàn)UG、SolidWorks、Pro-E等三維軟件的復(fù)雜度了，他們很多都是自己開(kāi)發(fā)的，沒(méi)有用開(kāi)源的庫(kù)，所以，別人的東西厲害啊

FreeCAD

Qt

要做三維軟件開(kāi)發(fā)，QT是必不可少的，OSG、MeshLab、CC、FreeCAD等都是QT編寫(xiě)的，并且這些軟件或庫(kù)都是跨平臺(tái)，所以選擇QT做應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)，優(yōu)勢(shì)是非常明顯的。

愛(ài)你不容易

我們的軟件重在實(shí)現(xiàn)，沒(méi)有能力和精力去過(guò)多的對(duì)軟件進(jìn)行修飾，最后選擇QT osg來(lái)實(shí)現(xiàn)，好在目前功能都實(shí)現(xiàn)了，也還可以。

機(jī)器視覺(jué)三維算法、軟件是未來(lái)的趨勢(shì)，需要不斷學(xué)習(xí)加強(qiáng)！加油

寫(xiě)的比較亂，大家隨意看看，歡迎拍磚，今年剛開(kāi)始做三維視覺(jué)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。